普通的女子高中生·枫在一条陌生的巷子里醒来。那里是一个有兽人、精灵和龙的不寻常的异世界。枫注意到她持有的背包里有一本陌生的书。那是一本只要念出‘生成’就能变出药水的神奇书籍！对于被扔到异世界的枫来说，生成的药水成为了生活的支柱。虽然渴望有一天能回到日本，但枫作为女子高中生在异世界的奋斗仍在继续……
为了侵略地球而从宇宙来到这里的 K 隆星人——“Keroro 军曹”，潜入日向家时，被中学生男孩日向冬树和他的姐姐日向夏美给逮了个正着。被凯隆军主力部队抛弃、孤零零留在地球上的 Keroro 军曹，他……他和喜欢超自然事物的冬树成了“好朋友”，并以正式配属的名义，在日向家蹭吃蹭喝住了下来。在地球上过着充实（？）的每一天，却仍未放弃侵略野心的 Keroro 军曹。他的伙伴们，以及冬树等地球人也被卷入其中，一段愉快又非比寻常的故事即将拉开序幕！
在故乡村子过着和平生活的退休冒险者贝尔格里夫，某天在附近的森林捡到一名被遗弃的女婴，就将她当成自己的女儿取名「安洁琳」独自抚养长大。 光阴似箭——憧憬着父亲的背影出发前往都市的女儿已经成为最上级的「Ｓ级」冒险者…！？
